基于滑模理论的四旋翼飞行器轨迹跟踪控制
杨建华
西安工业大学电子信息工程学院 西安 710072
摘要：针对四旋翼飞行器控制系统强耦合、复杂非线性、欠驱动的特点,提出一种采用双环控制结构的高精度轨迹跟踪滑模控制器,外环实现位置跟踪控制,内环实现姿态跟踪控制.在位置子系统中,对质量负载和外界干扰进行自适应估计.利用李亚普诺夫稳定性理论证明了该系统的收敛性和稳定性.仿真实验结果表明该控制系统具有较强的稳定性和鲁棒性.
关键词：四旋翼飞行器滑模控制位置跟踪鲁棒性
分类号：TP391(计算技术、计算机技术)
资助基金：陕西省教育厅专项科研项目(16JK1372)国家自然科学基金(61473224)
论文发表日期：2017-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：5( 1740-1743,1754 )
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