基于SVM的受约束D*算法在无人车寻路中的应用
刘晓涛
蔡云飞
王田橙
1.南京理工大学计算机科学与工程学院 南京 2100942.南京理工大学计算机科学与工程学院 南京 2100943.南京理工大学计算机科学与工程学院 南京 210094
摘要：针对在未知环境无人车受约束控制条件下的动态路径平滑规划问题,提出了一种基于支持向量机(SVM)的D*改进算法.该算法通过栅格法对环境建模,建立车辆受约束动态方程,在动态规划路径选取之后使用SVM算法对无人车转向位置处进行局部路径平滑优化.实现无人车在真实环境中流畅稳定的运动.实验结果表明:该算法能够在未知环境中规划出平滑的动态路径,具有较好的可靠性和稳定性.
关键词：无人车受约束D*算法SVM线性核动态路径平滑规划
分类号：TP391(计算技术、计算机技术)
资助基金：国家军口核高基(2015ZX01041101)国家自然科学基金(61305134)高等学校博士学科点专项科研基金(20133219120035)
论文发表日期：2017-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：7( 1748-1754 )
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