基于双多线激光雷达的低矮道边检测
石庭敏
蔡云飞
闫明
1.南京理工大学计算机科学与技术学院 南京 2100942.南京理工大学计算机科学与技术学院 南京 2100943.南京理工大学计算机科学与技术学院 南京 210094
摘要：低矮道边检测是无人驾驶汽车环境感知的重要课题,其感知的效果直接影响着自动驾驶的性能.针对城市低矮道边检测问题提出了一种新的基于双多线激光雷达的道边检测与提取方法.方法首先通过梯度一致性特征将原始雷达点云分成路面点与障碍物点两类;其次,利用栅格地图对障碍物点进行过滤、聚类处理;然后利用路面点与栅格地图提取候选路边点;最后使用改进的RANSAC算法实现道边的提取.方法已成功运用在无人车上,实验表明,方法具有良好的检测效果.
关键词：环境感知激光雷达点云分割道边检测
分类号：TP391(计算技术、计算机技术)
资助基金：国家自然科学基金(61305134)高等学校博士学科点专项科研基金(20133219120035)
论文发表日期：2017-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：5( 2368-2372 )
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