基于PID神经网络的三自由度直升机控制
周唯
王晓东
1.昆明理工大学信息工程与自动化学院 昆明 6505002.昆明理工大学信息工程与自动化学院 昆明 650500
摘要：使用一种PID神经网络控制器对具有仿射非线性强耦合的三自由度直升机系统进行仿真和实时控制,效果达到预期目的.PID神经网络多变量控制具有很强的适应性,根据神经网络的BP学习算法,通过神经网络的离线仿真可以确定神经网络权值的初值.再通过在线学习可以实时地更新神经网络权值对非线性系统进行自适应控制.PID神经网络输出层之间彼此交叉,实现了三自由度直升机俯仰轴和横滚轴的解耦控制.横滚轴在水平方向上产生的力矩驱动旋转轴在水平面的旋转.把横滚轴作为输入,使用传统PID控制器使得旋转轴达到了满意的控制效果.
关键词：PID控制器神经网络多变量控制系统非线性系统自适应控制
分类号：V249.1(航空仪表、航空设备、飞行控制与导航)
资助基金：云南省科技计划(2015ZC005)云南省科技计划(2013DH034)技术带头人后备人才培养计划项目(2011CI017)
论文发表日期：2018-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：6( 83-88 )
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