基于ARX模型组的自适应LQR控制器在四旋翼飞行器上的应用
刘丽丽1
左继红1
吴军2
1.湖南铁道职业技术学院 株洲4120012.长沙理工大学电气与信息工程学院 长沙410083
摘要：针对四旋翼欠驱动系统运行中存在的非线性和强耦合性,提出了基于ARX模型组的自适应LQR控制器的设计方法.该法首先对飞行状态进行区间分化,在每个区间构建并辨识局部ARX模型,得到了系统全局的ARX模型组.然后,基于ARX模型组设计了具有自适应功能的LQR控制器.通过实时控制结果验证了该方法的有效性和可行性.
关键词：四旋翼飞行器非线性姿态控制
分类号：TP391.9(计算技术、计算机技术)
资助基金：国家自然科学基金(61403045)湖南铁道职业技术学院校级项目(RBF-ARX;K201721)
论文发表日期：2018-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：4( 222-224,230 )
英文信息