机器人柔性关节建模及零位标定研究
梅浩
刘永
1.南京理工大学计算机科学与工程学院 南京2100942.南京理工大学计算机科学与工程学院 南京210094
摘要：现今机器人标定技术具有一定的成熟度,但当机器人关节具有一定柔性时,常规标定模型则存在不完整性的问题,并最终影响零位标定的效果.为此,论文对机器人柔性关节进行研究,分析柔性关节的变形规律,建立其相应的误差模型,改进原有的零位标定模型,分别对原有模型和改进模型进行实验,并对标定效果进行分析与比较.仿真实验结果表明,在含关节柔性的综合误差影响下,改进的零位标定误差模型具有更好的标定效果,并在基于工业机器人IRB120的实验平台上得到了相应的验证.
关键词：柔性关节误差模型模型完整性零位标定精度
分类号：TP18(自动化基础理论)
资助基金：国家自然科学基金(61175082)
论文发表日期：2018-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：6( 633-638 )
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