一种基于NEAT的智能体路径规划方法
吴雷1
刘箴1
钱平安2
刘婷婷3
王瑾4
柴艳杰1
1.宁波大学信息科学与工程学院 宁波 3152112.宁波市第九医院 宁波 3152113.宁波大学信息科学与工程学院 宁波 315211;宁波大学科学技术学院 宁波 3152114.宁波大学科学技术学院 宁波 315211
摘要：针对非结构化、未知环境下的智能体路径规划问题,提出了一种基于增强拓扑神经进化(Neuro-Evolution of Augmenting Topologies)的方法.通过对智能体进行仿真建模,为智能体提供感知模型和记忆模型,将感知模型和记忆模型的数值作为神经网络的输入来指导智能体在仿真环境中的行为.设定合理的适应性函数,对智能体在仿真环境中执行路径规划任务的表现进行评价.通过NEAT算法对指导智能体行为的神经网络进行结构和权值优化,并生成一个最佳神经网络.仿真实验显示,基于NEAT算法进化出的神经网络,可以指导智能体快速地寻找到一条有效路径.
关键词：路径规划NEAT神经网络智能体
分类号：TP18(自动化基础理论)
资助基金：浙江省医药卫生科技计划(2017PY027)宁波市医学科技计划(2016A07)宁波市科技计划(2016D10016)宁波市科技计划(2017A610113)宁波市科技计划(2017C50018)
论文发表日期：2018-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：8( 1320-1326,1404 )
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