狼群算法优化自抗扰控制器的应用
刘晓丽1
兰英2
1.武昌工学院 武汉 4300652.成都理工大学工程技术学院 乐山 614000
摘要：为了探讨自抗扰控制器(ADRC)参数整定的新方法,以基于ADRC的机器人无标定手眼协调控制系统为研究对象,将狼群算法应用于该系统的仿真实验中,编写了狼群算法的Matlab程序,结合控制系统的Simulink模型,完成了从机器人执行器三维空间到视觉图像二维平面的转换,仿真结果证明狼群算法能寻找到控制器参数的最优组合,以较高的精度实现了六自由度机器人对目标的跟踪运动.
关键词：机器人自抗扰控制器(ADRC)狼群算法参数优化无标定手眼协调
分类号：TP301(计算技术、计算机技术)TP241.2(自动化技术及设备)
资助基金：四川省教育厅自然科学研究项目(16ZB0403)
论文发表日期：2018-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：5( 2179-2182,2190 )
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