逃离传统势场法局部稳定点策略
耿双乐
罗顺心
1.上海理工大学光电信息与计算机工程学院 上海 2000822.上海理工大学光电信息与计算机工程学院 上海 200082
摘要：针对传统人工势场法在复杂环境下容易陷入局部最优的状态,论文提出一种时间周期距离检测方法,检测传统势场是否陷入局部稳定点.并结合传统势场方法,提出建立一种局部稳定区域栅格地图的方式,通过栅格地图下运用启发式搜索算法搜寻路径,最终可使得移动机器人逃离局部稳定区域.论文提出一种新型的混合算法规划方式,在整体路径规划上采取传统势场势场方法,局部稳定区域,通过周期距离检测方法结合栅格建模启发式搜索逃离稳定点.
关键词：路径规划周期检测混合规划栅格建模
分类号：TP301.6(计算技术、计算机技术)
资助基金：国家自然科学基金(61603255)上海市高校能力建设基金(15550502500)
论文发表日期：2019-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：6( 823-827,862 )
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