一种新的非结构化环境可通行区域检测算法
闫明
蔡云飞
陈盟
1.南京理工大学模式识别与人工智能实验室 南京 2100942.南京理工大学模式识别与人工智能实验室 南京 2100943.南京理工大学模式识别与人工智能实验室 南京 210094
摘要：为了可靠地实现非结构化环境越野自主车辆前方可通行区域检测,提出一种基于四线激光雷达的点云特征检测算法.通过点云分布特征搜索具有相对平面扫描特性的较规则分布点云带,提取并拟合近似平行线段集,对规则点云的包络点集进行区域道路边界假设和拟合,根据车辆连续运行时间轴的上下文关系对边界进行滤波平滑和预测增补,并利用点云聚类特征检测区域内障碍物,融合边界与障碍物区域,考虑车辆可达性,最终得到安全的可通行区域.方法有效避免了大幅度、高频率非结构化振动环境中基于地平面绝对高度计算方法的严重缺陷,实验与比赛应用结果验证了算法的可行性与实用性.
关键词：点云非结构化环境可通行区域
分类号：TP242.6(自动化技术及设备)
论文发表日期：2019-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：10( 1652-1661 )
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