磁导航AGV纠偏控制模型的研究与设计
何翠1
杨光永1
史雄峰2
徐天奇1
1.云南民族大学电气信息工程学院 昆明 6505042.通用电气医疗系统(中国)有限公司 无锡 214000
摘要：针对轮式移动机器人循迹偏差问题,以差速驱动型AGV为研究对象,基于LQR(Linear Quadratic Regulator)线性二次型最优控制算法设计磁导航AGV纠偏控制器,控制AGV速度实现循迹跟踪.通过对磁导航AGV偏差建模,将决定AGV运行的驱动电机线性化,建立其状态空间模型,判别系统能控、能观性;同时用Matlab进行仿真设计,实验得到最佳Q、R完成最优控制器设计;通过Simulink设计基于LQR最优控制算法的AGV纠偏控制系统模型,并与传统PID控制算法进行对比分析表明,论文设计的基于LQR算法纠偏控制模型具有更好的收敛性和实时响应性.
关键词：磁导航AGVLQR控制轨迹纠偏Matlab/Simulink
分类号：TP242.2(自动化技术及设备)
资助基金：国家自然科学基金(61761049)云南民族大学研究生创新项目(2018YJCXS168)
论文发表日期：2020-01-20
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：6( 67-72 )
英文信息