基于快速非支配排序的多机器人任务分配方法
蔡帛良
魏长赟
张鹏鹏
1.河海大学机电工程学院 常州 2130222.河海大学机电工程学院 常州 2130223.河海大学机电工程学院 常州 213022
摘要：为了提高智能仓储系统效率,并合理分配运输机器人负载,论文建立了多目标Multi-TSP的数学模型,提出了利用快速非支配排序和精英策略的遗传算法来解决多目标Multi-TSP任务分配问题的方案.并为了保证种群收敛性能,提出了一种带有精英库的种群重启策略,以增加种群收敛到较优Pareto解的概率,通过实验,得到了该策略能够在种群收敛时进一步向最优解靠近的结论,并与常规Multi-TSP算法和单函数多目标Multi-TSP算法进行比较,通过对多机器人系统总距离和最大偏差的对比,验证了该算法在多机器人系统任务分配中具有良好的均衡各机器人路径长度的能力.
关键词：多目标优化多机器人调度路径规划遗传算法
分类号：TP391(计算技术、计算机技术)
资助基金：国家自然科学基金(61703138)江苏省自然科学基金(BK20170307)
论文发表日期：2020-04-20
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：7( 786-792 )
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