基于粒子滤波的水库清淤机器人初始姿态对准解算方法
沈圆1
王勇2
倪福生3
1.河海大学机电工程学院 常州 2130222.江苏省水利机械制造有限公司 扬州 2250003.疏浚技术教育部工程研究中心 常州 213022
摘要：水库清淤机器人可以清除淤积在水库底部的泥沙,以保证水库库容.惯性导航能够不依赖于外界信息,进行自主定位,捷联惯导具有可靠性高、成本低以及使用方便的特点,选取捷联惯导作为水库清淤机器人的定位方式.论文分析了捷联惯导失准角误差以及速度误差,建立了初始姿态对准误差校正模型,应用粒子滤波法对其进行求解,提高了初始对准精度.
关键词：捷联惯导粒子滤波初始对准
分类号：TN966(无线电导航)
资助基金：江苏省科技成果转化专项(BA2016143)
论文发表日期：2020-05-20
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：5( 1087-1090,1107 )
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