面向机场飞行区异物探测的无人机巡检路径规划研究
陈济达
汤新民
刘金安
丁文浩
1.南京航空航天大学民航学院 南京 2111062.南京航空航天大学民航学院 南京 2111063.南京航空航天大学民航学院 南京 2111064.南京航空航天大学民航学院 南京 211106
摘要：为了解决无人机巡检路径的问题,在二维平面内对目标区域进行处理,先将机场目标区域栅格化,并将可巡检区域和障碍物用0-1矩阵表示,然后考虑跑道和滑行道的地理位置将目标区域分块.最后用遗传算法和"Z"型扫描方法规划出无人机水平巡航轨迹,并通过简化无人机转弯运动模型,估算出无人机巡检目标区域的时间.仿真结果表明,采用"Z"型扫描的方法进行无人机航迹规划,无人机能够在更短的时间内完成对目标区域的巡检.
关键词：无人机机场巡检遗传算法"Z"型扫描
分类号：U8(交通运输)
资助基金：国家自然科学基金(61773202)四川省科技计划(2018JZ0030)国家重点实验室开放基金(SKLATM201706)
论文发表日期：2021-01-20
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：6( 85-89,162 )
英文信息