基于改进人工势场法电力巡检无人机航迹规划
苗东东1
吕品1
王庆1
徐海明2
1.合肥工业大学工业与装备技术研究院 合肥 2300092.中国科学院合肥智能机械研究所 合肥 230031
摘要：论文中结合无人机在电力巡检中的应用以及无人机巡线的方式,引入了理想巡检路径,提出了一种基于人工势场的无人机航迹规划避障的改进算法;根据电力巡检无人机的应用场景对势函数进行了调整,并且引入无人机在理想航迹投影点的引力场,当无人机陷入U型障碍物时调整无人机对障碍物感知的范围,使无人机摆脱U型障碍物.该改进算法不仅可以提高无人机巡线的效率,也可以解决部分局部极小问题.最后通过二维平面轨迹规划问题的数学仿真,验证了该方法的有效性.
关键词：人工势场四旋翼无人机电力巡线理想航迹U型障碍物
分类号：TP242(自动化技术及设备)
论文发表日期：2021-11-20
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：6( 2260-2265 )
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