AUV回收对接前景视场立体匹配算法研究
戴文文
曾庆军
赵强
朱志宇
刘维亭
郭雨青
江苏科技大学电子信息学院 镇江 212003
摘要：针对研发的自主水下机器人(Autonomous Underwater Vehicle,AUV)回收对接中前景视场三维重建的需求以及提高导航定位精度与对接成功率,提出了一种改进的CENSUS变换与最小生成树相结合的立体匹配算法.该立体匹配算法针对水下图像弱纹理及重复纹理区域多的问题,利用图像的梯度强度及颜色信息融合作为CENSUS变换的依据计算匹配代价,结合最小生成树算法实现代价聚合,配合亚像素精化实现视差优化.实验结果表明,论文算法在Middlebury三对标准图像上的平均误差匹配率为6.02％,有效降低了误差匹配率;在AUV水下双目图像上能够得到较准确的视差图,满足三维重建的需要.
关键词：AUV回收对接三维重建改进CENSUS变换立体匹配
分类号：TP301.6(计算技术、计算机技术)
资助基金：国防基础科研计划项目(JCKY2017414C002)国家自然科学基金(11574120)江苏省产业前瞻与共性关键技术项目(BE2018103)
论文发表日期：2022-01-20
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：6( 13-17,22 )
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