荒野环境中的移动机器人定位方法研究
钟钎钎
郭剑辉
南京理工大学计算机科学与工程学院 南京 210094
摘要：针对荒野环境中的特征稀少,传统的通过提取点云特征点进行匹配的点云配准方法无法准确地进行定位的问题,提出了一种先建立离线点云地图,再利用离线地图进行定位的定位方法.建图过程使用GPS、IMU、激光点云信息,利用GPS信息优化正态分布变换配准算法的配准过程,建立高精度的离线点云地图;定位过程先加载离线地图,使用激光点云、IMU信息,结合正态分布变换配准算法与无迹卡尔曼滤波算法得到位姿估计,并对得到的位姿估计添加地图修正量,得到最终的位姿估计.
关键词：激光雷达离线地图点云配准卡尔曼滤波地图修正
分类号：TP24(自动化技术及设备)
资助基金：国家自然科学基金(61603190)新疆建设兵团重点领域科技攻关项目(2019BC010)
论文发表日期：2022-01-20
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：5( 71-74,89 )
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