基于超宽带定位的四旋翼目标跟踪技术研究
葛春晓
江苏科技大学电子信息学院 镇江 212003
摘要：针对无人机室内地面目标跟踪问题,论文提出了一种基于超宽带室内定位技术的跟踪方法.首先建立了四旋翼和地面机动目标的动力学模型.然后,通过超宽带定位技术得到目标的量测信息.其次,利用扩展卡尔曼滤波估计目标的状态信息达到减少跟踪误差的目的,并且基于解算的信息提出了人工势场法作为四旋翼的路径规划算法.最后利用反步法控制策略解决了四旋翼飞行器精确轨迹跟踪的问题.仿真试验结果证明了该算法的可行性和有效性.
关键词：无人机目标跟踪超宽带室内定位反步法
分类号：TN95(雷达)
资助基金：江苏省研究生创新计划(1032161916)
论文发表日期：2022-02-20
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：6( 294-299 )
英文信息