基于速度矢量合成的AUV在线路径规划研究
徐炜翔
朱志宇
江苏科技大学电子信息学院 镇江 212003
摘要：采用速度合成算法实现AUV对于运动目标的主动避碰,根据前视声纳信息探测到的障碍物距离信息、AUV的运动信息以及航迹规划信息,采用卡尔曼滤波算法预测动态障碍物运动轨迹和碰撞风险,以最小艏向变化为原则通过调整AUV的航向改变AUV前进路径实现避碰.仿真表明,AUV避碰效果理想,实时性好.
关键词：AUV动态障碍物速度合成算法在线规划
分类号：TP249(自动化技术及设备)
资助基金：江苏省研究生科研与实践创新计划项目(KYCX19_1694)
论文发表日期：2022-03-20
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：6( 526-531 )
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