基于五点插值模型预测控制的车道保持系统研究
史训昂1
吴训成1
姚广华1
侍俊2
1.上海工程技术大学机械与汽车工程学院 上海 2016202.32128部队 济南 250000
摘要：提出了一种车道保持系统(LKS)的控制器,其参考轨迹生成方法是对传感器获得的五个预览点进行插值.它的意义在于通过使用五个点来减少对传感器的需求.此外,这五个预览点之间的距离是由纵向速度决定的.随后,将跟踪问题的模型预测控制(MPC)转化为二次规划(QP)问题,实现了控制器的计算.通过Matlab/Simulink和CarSim在不同速度下的联合仿真,验证了该方法的有效性和鲁棒性.仿真结果表明,该控制器能有效地减小车辆的侧向位移,取得较好的控制效果.
关键词：车道保持系统模型预测控制联仿插值
分类号：O141.4(数理逻辑、数学基础)
论文发表日期：2022-05-20
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：5( 974-977,1017 )
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