基于直线特征的合作目标加权位姿估计
邢亚斌
王汝童
谭振国
郭永奇
于涛
北京化工大学信息科学与技术学院 北京 100029
摘要：为提高在三维测量应用中的合作目标位姿估计精度,提出了一种基于直线特征的合作目标加权位姿估计方法.首先,提取图像中的被测合作目标关键几何特征,通过几何约束关系获取各条直线端点;然后,计算其与直接提取的对应直线端点的距离,将距离的倒数归一化作为权值;最后,将所得权值引入基于鲁棒n线透视(Robust Perspective-n-Line,RPnL)的位姿估计方法的迭代优化过程中,构建新的误差函数,以最小化直线重投影误差为目标对其进行迭代优化,得到合作目标位姿参数的最优解.实验结果表明,所提方法能够高精度对合作目标进行位姿估计,并保持较快速度.
关键词：合作目标特征提取RPnL加权位姿估计
分类号：N945.11(系统工程)
资助基金：国家重点研发计划(2017YFF0107303)
论文发表日期：2022-09-20
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：6( 1968-1973 )
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