基于干扰观测器的改进滑模控制算法
周振1
王冬青2
1.青岛大学自动化工程学院 青岛 2660712.青岛大学电气工程学院 青岛 266071
摘要：针对带有外部干扰和建模不确定性的机械臂轨迹跟踪控制,提出了一种基于干扰观测器的改进滑模控制算法,利用干扰观测器观测外界干扰和系统的不确定性并加以补偿.针对滑模控制中的高频抖振,提出了一种改进趋近律,将非线性fal-函数引入指数趋近律,增强系统的动态适应性,并且引入自适应项加快系统的收敛速度.仿真结果表明,改进后算法与基于指数趋近律的滑模控制算法相比,误差收敛速度更快,输出力矩更为平稳.
关键词：轨迹跟踪控制滑模控制趋近律干扰观测器
分类号：TP273(自动化技术及设备)
资助基金：国家自然科学基金(61573295)国家自然科学基金(61873138)
论文发表日期：2022-09-20
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：6( 1974-1979 )
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