基于新的图优化方法的拓扑地图创建
黄宏前1
石朝侠1
王燕清2
1.南京理工大学计算机科学与工程学院 南京 2100942.南京晓庄学院信息工程学院 南京 211171
摘要：在机器人同时定位与地图构建(simultaneous localization and mapping,SLAM)过程中,图优化方法如捆绑约束(Bundle Adjustment,BA)通过对位姿误差的分布进行迭代优化同步提升机器人位姿和地图的准确性,但优化的过程需要较大的计算量.与度量地图相比,拓扑地图因其简洁的环境表示更加适用于大范围环境的自主导航.论文针对拓扑地图在线创建过程中的闭环检测问题提出一种新的图优化方法,该方法只采用里程计航迹推算信息,引入机械臂逆向运动学模型减小位姿跟踪和地图创建误差,并使用模拟退火算法实现变步长快速迭代.实验结果表明该方法具有如下优点:采用间断性运作模式,只是在拓扑节点位置进行图优化操作,适用于计算能力较弱的机器人建图应用;只利用节点间的相互位置关系完成闭环检测,如在此基础上增加场景匹配信息将极大提高地图创建的准确性.
关键词：同时定位与建图闭环检测机械臂拓扑地图
分类号：TP301.6(计算技术、计算机技术)
资助基金：国防科技创新特区火花课题(2016300TS009091)国家自然科学基金(61371040)
论文发表日期：2022-10-20
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：6( 2182-2186,2201 )
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