基于电子地图的D*补偿算法AGV路径规划
程满
杨光永
徐天奇
黄卓群
戈一航
云南民族大学电气信息工程学院 昆明 650500
摘要：传统的D*算法在AGV的路径规划问题中存在一定的缺陷,运动的角度被限制为π/4的倍数,转弯较急、次数较多,转弯行驶不太安全,速度需经常调节,实际行驶中会耗费大量时间来进行速度的变换.D*算法的补偿基于路径计算、启发函数、避障范围、路径平滑.仿真结果表明补偿后的D*算法具有较短的行驶路径;极大减少转弯次数;最大程度上保持了路径的平滑,较之Dijkstra算法、A*算法具有较少的计算量和较好的安全避障行驶,更符合实际的应用场景需求.
关键词：AGVD*补偿算法路径规划启发函数安全行驶
分类号：TP242.6(自动化技术及设备)
资助基金：国家自然科学基金(61761049)国家自然科学基金(61261022)
论文发表日期：2022-10-20
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：5( 2187-2191 )
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