基于视觉伺服的移动机器人编队控制研究与设计
赵伟
陆群
刘甜田
夏菽兰
陈健
盐城工学院电气工程学院 盐城 224000
摘要：多移动机器人协同编队控制是未来机器人控制技术发展的重要方向.论文提出了基于视觉伺服的移动机器人编队控制方法,通过检测AprilTag标签得出机器人之间的相对位姿.为了提高移动机器人的编队控制效果以及执行效率,设计了滑模双幂次控制律.最后在麦克纳姆全向移动机器人平台上验证了所提出方案的可行性和有效性.
关键词：移动机器人AprilTag编队控制滑模双幂次控制律
分类号：TP242(自动化技术及设备)
资助基金：国家自然科学基金(62003292)江苏省研究生科研与实践创新计划项目(SJCX21_1519)
论文发表日期：2022-10-20
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：7( 2207-2212,2239 )
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