一种基于固定时间稳定理论的移动机器人NMPC方法
刘甜田1
陆群1
赵伟1
夏菽兰1
苏春翌2
1.盐城工学院电气工程学院 盐城 2240002.康考迪亚大学Gina Cody工程与计算机学院 蒙特利尔H3G 1M8
摘要：轮式移动机器人的轨迹跟踪问题一直是机器人和控制领域的研究热点.在实际应用时,其控制器的设计通常还需考虑各种约束的影响,如输入限幅等.针对绝大多数商用移动机器人力矩层不开放的情况,论文采用加速度-伪动力学控制(Acceleration-Level Pseudo-Dynamic Control,ALPDC)框架来实现移动机器人的轨迹跟踪,并提出了一种基于固定时间稳定理论的移动机器人非线性模型预测控制(Nonlinear Model Predictive Control,NMPC)方法.仿真结果验证了所提方法的有效性.
关键词：轮式移动机器人轨迹跟踪非线性模型预测控制加速度-伪动力学控制固定时间稳定理论
分类号：TP242(自动化技术及设备)
资助基金：国家自然科学基金(62003292)盐城工学院校级科研项目(xjr2019017)盐城工学院研究生创新工程项目(LWPY2212)
论文发表日期：2022-11-20
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：6( 2423-2427,2477 )
英文信息