一种面向动态3D场景的激光雷达SLAM算法
唐印
南京理工大学计算机科学与工程学院 南京 210094
摘要：如何滤除移动物体对实时建图的干扰是SLAM在复杂动态环境中需要解决的关键问题之一.论文提出一种新的面向动态3D场景的激光雷达SLAM算法.论文算法首先提取特征点,通过配准出估计机器人的位姿,然后设计了一种移动物体的滤除方法,通过使用卡尔曼目标跟踪算法滤除移动物体,最终构建出环境的静态地图.通过在真实场景中的移动机器人上实验表明,该方法提高了SLAM系统在动态环境中构建静态地图的鲁棒性,满足实时性要求,具有较好的实际使用价值.
关键词：激光雷达SLAM移动物体滤除目标跟踪
分类号：TP242(自动化技术及设备)
论文发表日期：2022-11-20
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：5( 2449-2453 )
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