基于ROS的移动机械臂小车设计
张振
张雨晴
高金凤
浙江理工大学机械与自动控制学院 杭州 310018
摘要：针对传统的机械臂有着固定的底座以及复杂的工作环境等问题,论文设计了一款基于ROS的移动机械臂小车系统,以增加机械臂的灵活性.该系统以Ubuntu搭载ROS作为上位机,以STM32单片机作为下位机,并获取激光雷达、IMU以及里程计等传感器数据.最后,通过对机械臂小车系统的调试,实验结果表明小车具有良好的建图与定位精度,可以有效地实现自主导航与机械臂抓取等功能,提高了机械臂的灵活性及生产生活中的应用.
关键词：ROS移动机械臂自主导航
分类号：TP242(自动化技术及设备)
资助基金：浙江省自然科学基金项目(LY20F030015)
论文发表日期：2022-12-20
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：5( 2660-2664 )
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