重型车辆路径跟踪控制策略实现
江奎
李炎亮
杨国平
刘景锋
上海工程技术大学机械与汽车工程学院 上海 201620
摘要：为实现重型车辆在非道路化路面上的轨迹跟踪功能,提出了一种新的控制策略.首先建立车辆-道路预瞄模型,利用重型车辆安装的视觉、毫米波雷达和惯导等传感器获取输入信号,设计智能跟踪控制器.通过Matlab、Trucksim联合仿真及实车验证得出结论:该算法不仅缩短了主车与预瞄路径横向与纵向偏差,而且避免了纯跟随控制器中预瞄距离与速度不适配的问题.能使车辆根据外界周围的环境在非道化路面上自主调整主车姿态,实现路径跟踪功能.
关键词：重型车辆最优跟踪循迹行驶多传感器数据融合
分类号：TP273(自动化技术及设备)U471(公路运输)
论文发表日期：2022-12-20
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：5( 2665-2668,2704 )
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