一种基于PPO的AUV网箱巡检方法
颜承昊
林远山
李然
于红
王芳
大连海洋大学信息工程学院 大连 116000
摘要：网箱巡检是网箱养殖的必要环节.随着渔业设施地智能化发展,使用AUV实现自主网箱巡检是未来的发展趋势.在水下难以得到机器人的精确动力学模型.为此,论文提出基于强化学习算法PPO的水下机器人自主网箱巡检方法.以声呐数据作为感知输入,根据航向、偏离距离等因素设计了多约束奖励函数,利用PPO算法学习出最优的网箱巡检控制策略.搭建了水下网箱养殖仿真环境,在该环境下的仿真结果表明,在学习到的策略的控制下,AUV能够实现网箱的自主绕行巡检,轨迹稳定平滑,验证了论文方法的有效性.
关键词：网箱巡检AUVPPO
分类号：TP301.6(计算技术、计算机技术)
资助基金：辽宁省教育厅基本科研项目(QL202016)辽宁省教育厅基本科研项目(LJKZ0730)辽宁省自然基金资助计划(2020-KF-12-09)辽宁省重点研发计划(2020JH2/10100043)
论文发表日期：2023-01-20
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：5( 93-97 )
英文信息