基于改进A*和Lattice算法的自动驾驶汽车路径规划研究
任书宇
吴钦木
周还籍
贵州大学电气工程学院 贵阳 550025
摘要：针对无人驾驶汽车路径规划中常用的传统A*算法存在的规划效率低、规划路径不平滑、且不适合真实环境中车辆跟踪行驶等问题,提出了一种改进A*算法和Lattice算法相融合的路径规划算法.该算法改进了传统A*算法的搜索策略和权重系数,提高了全局路径规划的效率;还考虑了时间序列,使规划所得路径具有动态避障能力;同时利用Frenet坐标系将三维空间内的纵向和横向运动规划解耦,降低了算法的复杂度.使用Matlab生成带有障碍物的栅格地图进行路径规划和CARLA模拟器进行实验仿真.结果表明,该融合算法可以综合考虑全局路径规划与局部路径规划,快速规划出一条舒适性及安全性兼备的运动路径.
关键词：A*算法Frenet坐标系Lattice算法路径规划轨迹规划
分类号：TP242.6(自动化技术及设备)
资助基金：国家自然科学基金(51867006)
论文发表日期：2023-02-20
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：6( 342-347 )
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