基于RRT改进算法的AGV路径规划
程满
杨光永
徐天奇
黄卓群
刘叶
云南民族大学电气信息工程学院 昆明 650500
摘要：传统快速扩展随机树(RRT)算法在搜索空间中,随机采样生成我们所需要的树,由树的起始点直到终点,探索出一条无障碍的路径.采样点是均匀随机,导致算法过于随机,生成路径的效率不高且生成路径质量偏低,在面对狭窄通道时容易导致算法局部循环甚至搜索失败,传统算法生成的路径过于曲折不利于跟踪行驶.针对这些问题,改进后的算法在RRT的基础上,增加算法贪婪计算和目标节点的启发;将扩展的采样点重点集中于一定的区域,满足正态分布.仿真实验表明,改进后的算法效率更高,生成路径质量高,面对狭窄通道这个传统难题也可以高质高效地生成一条路径,利于AGV跟踪行驶.
关键词：AGVRRT改进算法路径规划正态分布启发式变步长
分类号：TP242.6(自动化技术及设备)
资助基金：国家自然科学基金(61761049)国家自然科学基金(61261022)
论文发表日期：2023-03-20
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：6( 606-611 )
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