融合点、面特征的RGB-D视觉里程计
范都耀
宋勇磊
南京理工大学计算机科学与工程学院 南京 210094
摘要：基于ICP的视觉里程计算法存在计算量大、收敛缓慢的问题,并且室内环境存在大量结构化平面.为此,提出了一种融合点特征和面特征的RGB-D视觉里程计算法.首先利用改进后的ORB算法提取环境中的角点信息,然后利用层次聚类和主成分分析进行平面拟合,提取出环境中的平面特征,接下来根据特征匹配对,使用融合了点面特征的特征匹配算法解算出相机的位姿估计,最后再利用ICP算法精确计算相机的位姿变化.方法再TUM数据集中表现出了良好的性能,效果显著优于传统的ElastcFusion算法,重建结果的表面信息更为丰富准确,累积误差的精度提升,满足实时重建的要求,具有一定的实用价值.
关键词：视觉里程计同时定位与地图构建特征融合平面几何约束RGB-D
分类号：TP391(计算技术、计算机技术)
论文发表日期：2023-08-20
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：5( 1766-1770 )
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