基于Lidar/IMU紧耦合的SLAM算法
祁敏
宋勇磊
南京理工大学计算机科学与工程学院 南京 210094
摘要：论文以实现空间6自由度手持式地图构建为目标,针对激光里程计精度低和鲁棒性差等问题,提出一种基于Lidar/IMU紧耦合的同时定位与地图构建算法.数据预处理方面,对IMU数据进行预积分,并利用IMU数据对激光点云进行畸变校正.对去畸变的点云数据筛选结构性显著的复合特征点,降低点云规模,保证激光里程计的效率;后端提出一种基于位移的动态阈值算法为回环检测提供动态阈值并进行回环检测以提高位姿预测的精度.在KITTI道路数据集上的实验表明,论文提出的算法能够有效提高位姿估计与回环检测的准确率.算法经过实际环境测试,具有较好实用价值.
关键词：SLAM紧耦合面特征回环检测
分类号：TP391(计算技术、计算机技术)
论文发表日期：2023-08-20
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：7( 1776-1781,1799 )
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