基于单目视觉的类别级六自由度位姿估计方法
郭凌
史金龙
茅凌波
江苏科技大学计算机学院 镇江 212000
摘要：目前,6D位姿估计技术主要针对实例级别的物体,而对网络预先没有获取精准CAD模型的实例,无法估计其6D位姿信息.针对这一问题,论文提出了一种类别级6D位姿估计的网络框架.首先,进行目标识别与掩膜分割,再通过逐像素预测目标的三维坐标,获取其标准化模型点云;其次,设计了一种单目深度估计网络,再通过三维重建得到实例对象的局部点云;最后,利用局部点云与标准化模型点云配准,计算得到类别级物体的6D位姿信息.实验表明:方法仅通过单张图像就能实现类别级6D位姿信息估计,平均精度达到89.2%.
关键词：位姿估计六自由度类别级单目视觉
分类号：TP181(自动化基础理论)
论文发表日期：2023-08-20
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：6( 1787-1791,1810 )
英文信息