基于激光雷达的室外实时闭环检测算法
陈学攀
任明武
南京理工大学 南京 210094
摘要：论文探讨适用于激光雷达同时定位与地图构建系统的室外点云实时闭环检测算法,其任务是如何在大规模室外环境下快速准确完成位置识别,以便构建更加鲁棒的SLAM算法.论文提出了一种基于位置和改进的点云全局描述符相融合的闭环检测算法,并设计了新型的适用于该算法的点云帧间相似度匹配计算公式,最后使用一致性校验来尽可能避免误匹配.实验结果表明,论文算法相比于改进前的闭环检测算法无论是在时间还是准确率上都更具竞争力.
关键词：闭环检测激光雷达同时定位与地图构建位置识别
分类号：TN958.98(雷达)
论文发表日期：2023-09-20
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：5( 1969-1972,2018 )
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