船载智能水炮射流稳定补偿方法
何浩玮1
林云汉2
纪文龙1
1.武汉科技大学计算机科学与技术学院 武汉 430065;智能信息处理与实时工业系统湖北重点实验室 武汉 4300652.武汉科技大学计算机科学与技术学院 武汉 430065;智能信息处理与实时工业系统湖北重点实验室 武汉 430065;武汉科技大学机器人与智能系统研究院 武汉 430081
摘要：为了应对风浪、船体姿态变化等扰动因素对水炮射流造成的影响,论文使用光电成像设备、惯性测量单元和水炮等设备设计一套智能船载水炮系统,并提出一种基于射流落点与船体姿态反馈的水炮射流稳定补偿方法.一方面,建立船体姿态变化与水炮关节电机角度的补偿模型,通过惯性测量单元采集船体姿态,实现抗载体扰动;另一方面,建立射流落点与水炮关节转动角之间的逆运动学模型,根据射流落点的状态对水炮关节角进行补偿控制,实现射流的稳定射击与精准打击.仿真和实际平台实验验证表明,论文设计的系统和提出的方法能够实现射流的稳定补偿,相比于传统射流模型补偿的方法,射流对目标打击的平均误差降低了82%,提高了射流落点的准确度.
关键词：智能水炮射流落点姿态监测稳定补偿
分类号：TP273+.2(自动化技术及设备)
论文发表日期：2023-09-20
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：7( 2000-2006 )
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