基于改进CMA-ES的双足机器人踢球算法设计
周鼎宇
梁志伟
南京邮电大学自动化与人工智能学院 南京 210023
摘要：针对RoboCup比赛中足球机器人在动态环境下的进攻速度缓慢、踢球成功率低的问题,采用改进的协方差自适应进化策略(CMA-ES)的算法法设计了一种双足机器人踢球算法.首先,针对CMA-ES算法本身易于陷入局部最优解的缺点,引入了Tent混沌映射和莱维飞行随机数结合的方法,拓展算法的搜索范围,增加种群粒子数,增强算法的全局探索力;利用改进后的CMA-ES算法优化踢球参数,并用逆运动学方法评价参数的可行性;同时采用踢球代价函数确定最佳踢球点的坐标,并引入贝塞尔曲线插值方法进行轨迹优化.最后通过SimRobot仿真实验和NAO机器人实体对比实验,验证了该方法的正确性和有效性.
关键词：双足机器人CMA-ES逆运动学贝塞尔曲线混沌映射
分类号：TP242(自动化技术及设备)
资助基金：国家自然科学基金(61573100)南京邮电大学基金(NY219123)
论文发表日期：2023-09-20
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：6( 2013-2018 )
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