基于多帧局部地图的室内TSDF建图算法
曹一波
张智辉
赵鹏飞
朱海文
华南师范大学软件学院 佛山 538200
摘要：ICP是移动机器人室内建图的常用算法,通过不断地匹配相邻帧来完成机器人定位与地图构建过程.PL-ICP是ICP的优化版本,比起普通的ICP能实现更快的收敛速度和更高的精度.但不管是ICP或是PL-ICP,由于新一帧的位置只与上一帧有关,导致误差会不断累积,从而降低最后得到的地图的质量.论文提出一种局部地图匹配的方法,即通过累积多帧历史帧得到当前局部地图,并让新一帧与局部地图进行PL-ICP匹配的方法.实验证明这样做能够有效地减小匹配过程中的误差累积,从而提高机器人定位与建图的精度.在建图方面,论文采用TSDF建图方法,TSDF相比于普通的占用栅格建图方法能够得到更加准确的地图.
关键词：移动机器人同时定位与地图构建机器人操作系统
分类号：TP391(计算技术、计算机技术)
论文发表日期：2023-09-20
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：5( 2043-2047 )
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