基于A*算法和TEB算法的智能小车自主导航避障研究
王春平1
汪家琪2
高金凤2
1.浙江理工大学科技与艺术学院 上虞 3123692.浙江理工大学机械与自动控制学院 杭州 310018
摘要：在智能小车的控制系统中,小车周围的环境会随着车体的运动而不断地发生变化,从而影响智能小车下一步的运动控制.针对这一问题,论文设计了一种基于A*算法和TEB算法的智能小车自主导航避障系统.该系统采用Jetson Nano作为核心控制器,运行Ubuntu 18.04系统,并安装有ROS机器人操作系统.同时,该系统选取STM32作为运动控制器的主控板,板上装备IMU,可以实现对四路直流电机的闭环操控.智能小车利用激光雷达不断地扫描周围的环境,采用IMU与轮式里程计融合定位的方法,获取融合滤波后的里程计信息,从而实现智能小车的自主导航避障功能.最后,通过数值仿真和实验调试对所提方法进行验证,结果表明该系统能有效精确地定位,并实现自主导航与避障.
关键词：A*算法TEB算法智能小车自主导航避障
分类号：TP301.6(计算技术、计算机技术)
资助基金：国家自然科学基金(62073296)浙江理工大学科技与艺术学院高教改革项目(Kyjg2115)
论文发表日期：2023-12-20
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：6( 2836-2840,2917 )
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