基于改进模拟退火算法的灭火小车多目标路径规划
孟浩德
吴征天
吴闻笛
施坤
苏州科技大学电子与信息工程学院 苏州 215000
摘要：传统的路径规划算法在面对灭火小车多目标路径规划问题时,容易陷入局部最优,并且不能较好地解决障碍物相对复杂的环境中的遍历多个目标点的灭火小车行走问题.针对上述不足,论文提出了一种基于改进的模拟退火算法与A*算法相结合的遍历多个目标点的路径规划方法.传统模拟退火算法中,通过适当地提高算法运行温度,有利于增加模拟退火算法对于较差解的接受概率,从而极大程度上增加了从局部最优中跳出的可能性.通过单调升温的模拟退火算法遍历目标点,求解得出多目标点的搜寻顺序,再通过采用A*算法依照遍历顺序进行避障,逐一到达目标点所在位置,并规划出灭火小车的行走路径.实验表明,改进后的模拟退火算法有更强的求解能力,遍历路径规划也更短,改进模拟退火算法与A*算法的结合使灭火小车在复杂环境下的多目标遍历路径规划中拥有良好的效果,不容易陷入局部最优的情况,且目标点的数量越多,路径规划的效果越好.
关键词：灭火小车路径规划单调升温的模拟退火算法A*算法
分类号：TP24(自动化技术及设备)
资助基金：国家自然科学基金(61803279)国家自然科学基金(61672371)国家高技术研究发展计划（863计划）(2014AA110501)
论文发表日期：2024-02-20
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：5( 394-398 )
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