基于改进蚁群算法的导览机器人平滑路径规划
张志荣1
齐款款1
张赫2
岳万通1
王玉华1
1.兰州理工大学电气工程与信息工程学院 兰州 7300502.西安翔腾微电子科技有限公司 西安 710068
摘要：为了解决传统蚁群算法在导览机器人路径规划中,存在路径拐点多、规划路径非最短,路径搜索盲目性大等不足,提出一种改进蚁群算法.首先,选用栅格地图模拟导览机器人的运行环境,采用起点、终点双向搜索的16方向24邻域搜索策略,增加搜索方向,扩大蚂蚁搜索视野,提高全局搜索能力;然后把起点、当前节点、下一节点和终点的信息加入启发函数中,增加搜索路径时的针对性;另外引入伪随机状态转移策略和动态调整的信息素挥发系数,提高收敛速度和避免算法早熟;最后采用三次B样条曲线对上述得到的路径进行平滑处理.在仿真平台上,经过与其他算法对比,验证了论文算法在不同复杂程度环境地图中的有效性和优越性.
关键词：移动机器人路径规划蚁群算法双向路径搜索24邻域路径搜索
分类号：TP242(自动化技术及设备)
论文发表日期：2024-04-20
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：7( 1061-1067 )
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