基于OBL-SAMPSO算法的机器人零力控制摩擦力项辨识方法
王思源
张秋菊
江南大学机械工程学院 无锡 214122
摘要：针对机器人零力控制中摩擦模型参数辨识,提出一种基于反向学习(OBL)策略的改进模拟退火(SA)寻优算法(OBL-SAMPSO算法)进行LuGre摩擦模型参数辨识.仿真结果表明:相较于传统的PSO算法,OBL-SAMPSO算法使参数辨识的绝对误差平均下降了85.86%;基于单关节实验平台进行LuGre摩擦辨识,并应用到其关节零力控制策略中,实现了具有良好柔顺性的拖曳操作.
关键词：OBL-SAMPSO算法零力控制LuGre摩擦参数辨识
分类号：TP301.6(计算技术、计算机技术)
论文发表日期：2024-07-20
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：7( 1974-1980 )
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