基于扰动观测的USVs协同路径跟踪控制
蔡悦
李建祯
朱钰裕
江苏科技大学电子信息学院 镇江 212003
摘要：论文针对多无人艇协同控制系统中出现的通信资源有限、存在外界环境扰动及收敛速度慢等问题,提出了一种基于扰动观测器的固定时间无人艇协同路径跟踪控制算法.首先,结合固定时间算法、参数协同算法及事件触发通信机制,设计了固定时间事件触发参数协同模块,以此协同期望路径上的参数、计算无人艇在各自期望路径上的理想位置并降低通讯资源消耗.其次,为了使无人艇不受外界环境干扰并令其固定时间内实现轨迹跟踪控制,设计了固定时间轨迹跟踪控制模块,其中包括固定时间扰动观测器以及固定时间跟踪控制器.文中各模块算法都能保证固定时间收敛,因而整个系统能够实现固定时间收敛.仿真结果验证了论文设计算法的有效性.
关键词：多无人艇固定时间控制协同路径控制事件触发控制扰动观测器
分类号：TP301.6(计算技术、计算机技术)
论文发表日期：2024-08-20
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：7( 2300-2305,2378 )
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