一种小型水下航行器惯导系统设计
邓斌
刘明
云南民族大学电气信息工程学院 昆明 650500
摘要：为了满足小型水下航行器的导航定位,论文设计了一种基于小型IMU、STM32与SD卡的小型惯导系统.IMU通过IIC总线与STM32连接并传输惯导数据,借助STM32芯片板上的SD卡存储器的接口,以及移植后的FatFS文件管理系统来实现SD卡的惯导数据存储.存储在SD卡中的惯导数据可通过PC机上的SD卡接口,方便快捷地被PC机直接读取,在检测过数据格式无误后将IMU数据导入Matlab中进行位姿解算.该设计满足了小型航行器在较长航行时间下的惯导数据采集与导入到PC机的要求,所采用的位姿更新公式也满足了位姿解算的要求.经实验验证表明:数据存储模块能够稳定可靠地保存所产生的惯导数据并导入到PC机,Matlab程序也可较好地还原航行器的轨迹路线.
关键词：惯导数据存储STM32SD卡IMU位姿解算
分类号：TP242.6(自动化技术及设备)
资助基金：国家自然科学基金(52061042)
论文发表日期：2024-09-20
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：7( 2603-2609 )
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