机器人自主探索规划方法和系统设计
张新磊
谢翠娟
许俊锋
云南民族大学电气信息工程学院 昆明 650000
摘要：针对机器人在未知环境中存在效率低、即时性差、重复探索等问题,提出一种改进的自主探索方法.首先,对机器人局部视野范围进行优化,解决障碍物信息缺失时地图更新不完整的问题;在此基础上,将前沿边界点的信息增益作为奖励项,移动代价作为惩罚项构建非线性校用函数,对边界点进行合理的选择;最后,搭建了仿真及物理实验平台,实验证明所提方法优化了探索轨迹,有效提高了探索建图的效率.
关键词：前沿边界点自主探索移动机器人路径规划
分类号：TP242(自动化技术及设备)
资助基金：国家自然科学基金(61963038)国家自然科学基金(62063035)
论文发表日期：2024-10-20
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：7( 2908-2913,2959 )
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