基于改进RBPF的激光SLAM算法研究
王险峰
赵通
东北石油大学计算机与信息技术学院 大庆 163318
摘要：为了解决移动机器人利用RBPF-SLAM算法构建全局地图中定位精度不足和粒子退化等问题,论文提出了一种改进的RBPF-SLAM算法.为了提高建图的精准度,将激光雷达的观测数据与里程计模型融合成混合提议分布.为了减缓粒子退化程度,在算法中引入了粒子群优化算法(PSO)来调整采样的粒子集,使粒子向似然高的区域移动,同时提出一种自适应局部线性重采样(ALLR)算法对粒子进行重采样操作.实验结果表明,改进的提议分布与结合PSO的ALLR重采样算法能有效减缓粒子退化速率,保留了粒子多样性,减小了计算量,提高了建图、定位精度和运行速度.
关键词：RBPF-SLAM混合提议分布PSOALLR
分类号：TP242.6(自动化技术及设备)
论文发表日期：2024-12-20
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：7( 3496-3502 )
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