基于2D激光SLAM的移动机器人系统研究
王庆辉
张建英
沈阳化工大学信息工程学院 沈阳 110142
摘要：在室内移动机器人系统下地图构建对于机器人的精准定位导航具有重要意义,采用基于图优化理论的Cartog-rapher算法,融合激光雷达、里程计和IMU传感器数据完成机器人的建图功能.针对在低成本硬件条件下算法建图效果较差,使用轮式里程计后容易出现地图漂移或者障碍物消失的问题,提出了采用扩展卡尔曼滤波(Extended Kalman Filter,EKF)融合里程计和IMU数据的方法,结合Cartographer算法提供更准确的初始位姿估计,减小前端匹配的累计误差.其次通过参数优化调整方法使算法更好的适配硬件系统.同时在自主搭载的机器人硬件平台上,对比算法优化前后的建图效果.实验结果表明该方案可以有效改进建图的效果.
关键词：同时定位与建图CartographerEKF图优化
分类号：TP242.6(自动化技术及设备)
论文发表日期：2025-01-19
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：6( 57-62 )
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