动态环境下基于深度相机与IMU的动态目标剔除
王险峰
刘赵杰
赵通
杨浩伟
汪柏彤
东北石油大学 大庆 163318
摘要：目前大多数优秀的SLAM方案都是基于静态环境的,而实际环境往往是动态的,动态目标的存在对SLAM系统有着严重的危害性.为了提高动态环境中位姿估计的准确性,基于ORB-SAM2提出一种IMU旋转补偿与几何约束相结合的动态点剔除算法.在追踪过程中,利用IMU在两帧之间预积分得到的旋转矩阵补偿上一帧,补偿后两帧图像有相同旋转分量,计算两帧对应特征点的运动向量.用IMU在两帧之间的速度向量进行区分,可以将动态特征点从环境中粗略的区分出来.为了进一步剔除环境中的动态特征点,使用对极约束进行检验,进一步过滤动态特征点.动态环境中的实验结果表明,提出的方法能够有效去除动态特征点,提高了动态环境下的定位精度.
关键词：IMURGBD动态环境SLAM
分类号：TP242(自动化技术及设备)
论文发表日期：2025-01-19
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：6( 90-95 )
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