基于改进水母搜索优化的FastSLAM算法
王林
杨光永
刘福康
徐天奇
云南民族大学电气信息工程学院 昆明 650000
摘要：针对传统FastSLAM算法中存在的proposal分布跟实际分布相差较大,因此需要大量粒子才能较好地表示后验分布,造成内存爆炸,提出了用改进水母搜索优化FastSLAM算法,首先将适应度值不佳的粒子进行混沌处理,其次在水母位置更新时加入小波变异,最后用改进水母优化算法对FastSLAM粒子采样进行更新,提升proposal分布采样的位姿质量.实验分析表明:该方法能够有效减少机器人定位建图的误差,提高其工作效率,可以应用于改进FastSLAM算法的研究.
关键词：FastSLAMproposal分布水母优化定位建图
分类号：TP301(计算技术、计算机技术)
资助基金：国家自然科学基金(61761049)国家自然科学基金(61261022)
论文发表日期：2025-02-20
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：6( 297-302 )
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